rollout_gripper_open_80k_20260928_175837_20260928_175902

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Hailey-5-2026/rollout_gripper_open_80k_20260928_175837_20260928_175902
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化入口：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Hailey-5-2026/rollout_gripper_open_80k_20260928_175837_20260928_175902

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：20
• 总帧数（total_frames）：7848
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:20

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征参数

以下参数适用于 observation.images.wrist 与 observation.images.front：

• 是否深度图（is_depth_map）：false
• 视频高度（video.height）：480
• 视频宽度（video.width）：640
• 编码格式（video.codec）：av1
• 像素格式（video.pix_fmt）：yuv420p
• 视频帧率（video.fps）：30
• 通道数（video.channels）：3
• 是否含音频（has_audio）：false
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端（video.video_backend）：pyav
• 额外选项（video.extra_options）：{}

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页（Homepage）：[More Information Needed]
• 论文（Paper）：[More Information Needed]