libero_spatial_ur5e_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于UR5e机器人。数据集包含310个训练片段，总计37284帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet格式存储，包含多种观测和动作特征：观测部分包括状态观测（如电机状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态，均为浮点型数组）和图像观测（前视图和侧视图视频，分辨率为256x256，RGB格式，帧率20fps）；动作特征为7维浮点数组，表示机器人的控制指令；此外还有时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和强化学习研究，提供多模态传感器数据以支持空间任务学习。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the UR5e robot. It contains 310 training episodes, totaling 37,284 frames, covering 10 different tasks. The data is stored in parquet format and includes various observation and action features: observations consist of state observations (such as motor state, end-effector state, joint state, and gripper state, all as floating-point arrays) and image observations (front-view and side-view videos with a resolution of 256x256, RGB format, and a frame rate of 20fps); action features are 7-dimensional floating-point arrays representing robot control commands; additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robotics control and reinforcement learning research, providing multimodal sensor data to support spatial task learning.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: libero_spatial_ur5e_additionalCams
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 310
- 总帧数 (frames): 37,284
- 总任务数: 10
- 帧率 (FPS): 20
- 数据集文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据划分
- 训练集: 全部310个片段 (片段索引 0 至 309)
机器人类型
- 机器人型号: UR5e
数据特征
状态观测 (observation.state)
- 维度: 8
- 包含: 位置坐标 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3)、夹爪状态 (gripper, gripper)
末端执行器状态 (observation.states.ee_state)
- 维度: 6
- 包含: 末端执行器的位置 (x, y, z) 与轴角 (axis_angle1-3)
关节状态 (observation.states.joint_state)
- 维度: 6
- 包含: 6个关节 (joint_0 至 joint_5)
夹爪状态 (observation.states.gripper_state)
- 维度: 2
- 包含: 两个夹爪读数 (gripper, gripper)
图像观测 (observation.images)
- 前置摄像头图像 (frontview_image): 分辨率 256×256，RGB三通道，AV1编码，20 FPS
- 侧置摄像头图像 (sideview_image): 分辨率 256×256，RGB三通道，AV1编码，20 FPS
动作 (action)
- 维度: 7
- 包含: 位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3)、夹爪动作 (gripper)
其他特征
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
- 全局索引 (index): 整数，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]
技术细节
- 代码库版本: v3.0
- 数据格式: Parquet 文件 (块大小为1000帧)
- 视频格式: MP4 文件 (AV1编码)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建
