hdd_pick_real_v677

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对so101_follower型机器人。它包含机器人执行任务时的多模态数据：动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置控制）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集旨在支持机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，但未提供具体任务描述或论文信息。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the so101_follower robot. It includes multimodal data from robot task execution: action data (including position control of shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (joint positions same as actions), image observations (videos from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is organized in parquet file format, with videos stored in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset aims to support robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, but does not provide specific task descriptions or paper information.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：julesbrugot/hdd_pick_real_v677

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (robotics)

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含机器人6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节位置状态观测值
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件配置

• 配置名：default
• 数据文件：data/*/*.parquet