move_cup_20260801_215239

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Voyager466920/move_cup_20260801_215239，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集遵循 Apache-2.0 许可证。

任务类型

• 机器人学 (Robotics)：数据集主要面向机器人操作任务，具体任务为移动杯子（move_cup）。

数据集结构

• 数据格式：数据文件为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet。
• 帧率 (FPS)：30 帧/秒。
• 总集数：50 集（total_episodes）。
• 总帧数：21,697 帧（total_frames）。
• 总任务数：1 个任务（total_tasks）。
• 数据文件大小：约 100 MB。
• 视频文件大小：约 200 MB。

特征字段

• action：包含 6 个维度的动作数据，分别为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos 和 gripper.pos。
• observation.state：包含 6 个维度的状态观测数据，字段与 action 相同。
• observation.images.top：顶部摄像头图像数据，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像数据，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率为 30 FPS。
• timestamp：时间戳，类型为 float32。
• frame_index：帧索引，类型为 int64。
• episode_index：集索引，类型为 int64。
• index：全局索引，类型为 int64。
• task_index：任务索引，类型为 int64。

数据划分

• 训练集：包含全部 50 集，划分范围为 0:50。

机器人类型

• 机器人型号：so_follower。

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。