dg5f-cable-teleop-v17
收藏Hugging Face2026-01-05 更新2026-01-05 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/Kaz55/dg5f-cable-teleop-v17
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察（状态和来自gelsight及realsense的图像）、时间戳和各种索引。数据集结构详细，每个特征都有特定的数据类型和形状。
提供机构：
Kaz55
创建时间：
2026-01-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： dg5f-cable-teleop-v17
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 2
- 总帧数： 309
- 总任务数： 3
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (0:2)
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： dg5f
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[22] - 描述： 包含22个关节位置，命名为
dg5f_0.pos至dg5f_21.pos
状态观测特征
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[20] - 描述： 包含20个关节位置，命名为
dg5f_0.pos至dg5f_19.pos
图像观测特征
Gelsight1 图像
- 名称：
observation.images.gelsight1 - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30
- 通道数：3
- 无音频
Gelsight2 图像
- 名称：
observation.images.gelsight2 - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30
- 通道数：3
- 无音频
Realsense 图像
- 名称：
observation.images.realsense - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30
- 通道数：3
- 无音频
元数据特征
- 时间戳：
timestamp(float32, shape: [1]) - 帧索引：
frame_index(int64, shape: [1]) - 情节索引：
episode_index(int64, shape: [1]) - 索引：
index(int64, shape: [1]) - 任务索引：
task_index(int64, shape: [1])
引用信息
- 主页： [More Information Needed]
- 论文： [More Information Needed]
- BibTeX： [More Information Needed]
