ffw_sg2_rev1_fisrt_intern
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
learner1119创建时间：
2026-06-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: ffw_sg2_rev1_fisrt_intern
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: ffw_sg2_rev1
- 总片段数: 5
- 总帧数: 1839
- 总任务数: 1
- 总视频数: 15
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 采样率 (FPS): 10
数据划分
- 训练集: 0 至 4 片段（共 5 个片段）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | 视频 | (376, 672, 3) | 头部摄像头图像，编码: libx264，像素格式: yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_left | 视频 | (240, 424, 3) | 左手腕摄像头图像，编码: libx264，像素格式: yuv420p |
| observation.images.cam_wrist_right | 视频 | (240, 424, 3) | 右手腕摄像头图像，编码: libx264，像素格式: yuv420p |
| observation.state | float32 | (22,) | 机器人状态：包含左臂关节 (7维)、左夹爪 (1维)、右臂关节 (7维)、右夹爪 (1维)、头部关节 (2维)、升降关节 (1维)、线速度 (x, y) 和角速度 (z)，共22维 |
| action | float32 | (22,) | 动作指令：维度与状态相同，共22维 |
数据文件存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
元数据
- 元信息文件位于:
meta/info.json
引用
- BibTeX: 暂缺，需更多信息补充。
