pick-cube-v3

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含50个训练片段，总计9130帧数据。数据集提供多视角视觉观测（包括背部、前部、左侧、右侧和腕部摄像头图像，分辨率480x640），18维机器人状态观测，4维动作控制（末端执行器x/y/z位移和夹爪控制），以及奖励信号和任务完成标志。数据以30fps采集，适用于机器人强化学习和模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：pick-cube-v3
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：9130
• 总视频数：250
• 数据块数：1
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据分割：训练集（train）包含全部50个情节

数据特征

观测数据

• 状态观测（observation.state）：18维浮点数组
• 图像观测：包含5个视角（back、front、left、right、wrist），每个视角为3通道480x640视频，编码格式为AV1，无音频

动作数据

• 动作（action）：4维浮点数组，包含末端执行器在x、y、z方向的位移和夹爪位移

奖励与终止信号

• 奖励（next.reward）：单值浮点奖励信号
• 终止标志（next.done）：布尔值终止信号

辅助信息

• 离散惩罚（complementary_info.discrete_penalty）：单值浮点惩罚信号
• 时间戳（timestamp）：单值浮点时间戳
• 索引信息：包含帧索引、情节索引、数据索引和任务索引

数据格式

• 数据文件格式：Parquet格式
• 数据存储路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：未指定