rollout_v2fix_smolvla_20260814_161829

该数据集是一个机器人操作数据集，采用LeRobot框架创建。包含10个回合（episodes），共8446帧，涉及1个任务。数据包括6维动作和状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及两个摄像头（camera1和camera2）采集的480x640像素视频，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 episodes with a total of 8446 frames, involving 1 task. The data includes 6-dimensional actions and states (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), along with videos captured by two cameras (camera1 and camera2) at 480x640 pixels and 30fps. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: junshin02/rollout_v2fix_smolvla_20260814_161829
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数: 8446
• 总任务数: 1
• 数据文件格式: Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（AV1 编码）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部 10 个片段（索引 0 到 10）

特征说明

动作与状态特征

• action：6维浮点数组，表示机械臂关节位置，具体包括：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state：与 action 结构相同的 6 维浮点数组，表示机械臂当前状态。

图像观测

• observation.images.camera1：视频数据，分辨率为 480×640，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS，编码格式为 AV1（yuv420p 像素格式），无深度信息。
• observation.images.camera2：与 camera1 规格完全相同。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据存储路径

• Parquet 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4