record-test_20260726_071429

该数据集是由LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人模仿学习或控制任务。数据集包含多模态数据：动作数据（6个浮点数表示的机器人关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观察状态数据（与动作相同的6个关节位置）；来自前摄像头和手腕摄像头的视频观察（分辨率480x640，帧率15fps，彩色视频）；以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个情节、307帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉的模仿学习。This dataset is created by LeRobot for robotics, primarily used for robot imitation learning or control tasks. It contains multimodal data: action data (6 floating-point numbers representing robot joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data (the same 6 joint positions as actions); video observations from a front camera and a wrist camera (resolution 480x640, frame rate 15fps, color videos); and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 307 frames, and 1 task, stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower. It is suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially vision-based imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260726_071429
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）

数据集结构

• 基于LeRobot v3.0版本，帧率（FPS）为15。
• 总片段数：1
• 总帧数：307
• 总任务数：1
• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4（AV1编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的6个关节位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含与动作相同的6个关节位置。
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率15 FPS。
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率15 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据划分

• 训练集：所有数据均用于训练（"train": "0:1"）。

引用信息

• BibTeX：暂未提供。