taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0731
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0731
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集内容
该数据集由 XenseRobotics Team 提供，基于 LeRobot 框架构建，专注于机器人操作任务。数据集的机器人类型为 bi_taccap_gripper。
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 190 |
| 总帧数 (Frames) | 433,840 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分块大小 | 1000 |
数据划分
- 训练集: 全部 190 个片段（索引 0 至 190）
- 所有数据均用于训练，无独立验证或测试集划分
数据特征
动作与状态特征 (Action / Observation State)
动作和观测状态均包含 20 维 的浮点数组，具体包括：
- 左臂 TCP 位姿 (6 维): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
- 左夹爪位置 (1 维)
- 右臂 TCP 位姿 (6 维): x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
- 右夹爪位置 (1 维)
视觉观测 (Images)
数据集包含 6 个视频流观测，均为 H.264 编码、30 FPS、无音频：
| 观测名称 | 分辨率 (H×W×C) | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视角 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视角 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左侧腕部相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视角 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视角 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右侧腕部相机 |
其他特征
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
