transfer_oracle

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人控制任务。它包含98个episodes，总计65340帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。机器人类型为aloha（可能指一种双机械臂系统），帧率为50fps。数据集特征包括：观察状态（observation.state），为一个14维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置（如腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转和左手指）；动作（action），同样为14维浮点数组，对应机械臂控制命令；三个图像观察（observation.images.top、observation.images.left_wrist、observation.images.right_wrist），均为224x224像素的RGB视频，分别从顶部、左手腕和右手腕视角捕获；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务，旨在支持机械臂操作的研究。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot control tasks. It contains 98 episodes, totaling 65,340 frames, with data stored in parquet format and accompanied by video files. The robot type is aloha (likely referring to a dual-arm robotic system), with a frame rate of 50fps. Dataset features include: observation state (observation.state), a 14-dimensional floating-point array representing joint positions of the left and right robotic arms (e.g., waist, shoulder, elbow, forearm roll, wrist angle, wrist rotation, and left finger); action (action), also a 14-dimensional floating-point array corresponding to arm control commands; three image observations (observation.images.top, observation.images.left_wrist, observation.images.right_wrist), all 224x224 pixel RGB videos captured from top, left wrist, and right wrist perspectives; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks, aiming to support research in robotic arm manipulation.

原始信息汇总

数据集概述：transfer_oracle

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: aloha
• 总片段数: 98
• 总帧数: 65340
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分: 训练集包含全部 98 个片段（索引 0 至 97）

特征

数据集包含以下特征：

状态与动作

• observation.state: 机器人状态，由 14 个浮点数组成，对应左右臂的各个关节。
• action: 机器人动作，由 14 个浮点数组成，与状态关节名称对应。

图像观测

• observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率为 224x224，3 通道，H.264 编码，YUV444p 色彩格式，帧率 50 FPS。
• observation.images.left_wrist: 左手腕摄像头图像，规格同上。
• observation.images.right_wrist: 右手腕摄像头图像，规格同上。

其他特征

• timestamp: 时间戳，单个浮点数。
• frame_index: 帧索引，单个整数。
• episode_index: 片段索引，单个整数。
• index: 索引，单个整数。
• task_index: 任务索引，单个整数。

数据与视频路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息待补充。