so-arm-101-pouring-0.2

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体细节未在README中说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset for robot-related tasks, but specific details are not provided in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so-arm-101-pouring-0.2
• 发布者: di-techinnova
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 96
• 总帧数 (Frames): 43,200
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower (SO-ARM-101 从动臂)

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部96个片段 (索引 0:96)

数据类型与特性

数据集包含以下特征字段，均以浮点32或整数64类型存储：

• 动作 (action) 和 观测状态 (observation.state):

  • 维度: 6维向量
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像 (observation.images):

  • camera1: 视频数据，分辨率 1280x720，3通道 (RGB)，H.264编码，帧率15 FPS
  • camera2: 视频数据，分辨率 640x360，3通道 (RGB)，H.264编码，帧率15 FPS

• 其他字段:

  • timestamp (时间戳): 浮点32，单值
  • frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (全局索引), task_index (任务索引): 均为整数64，单值

数据存储

• 数据文件 (Parquet): 位于 data/*/*.parquet，共计约100 MB
• 视频文件 (MP4): 位于 videos/{video_key}/chunk-*/，共计约200 MB
• 代码库版本: v3.0 (基于LeRobot框架)

引用说明

目前暂无具体的BibTeX引用信息。