sim_pickandplace
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数据集概览
- 数据集名称：sim_pickandplace
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、so101、hri、mujoco
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专为机器人抓取与放置（pick-and-place）任务设计。
数据集结构
- 机器人类型：so101
- 总片段数：100
- 总帧数：12666
- 总任务数：10
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 帧率（FPS）：10
- 数据划分：
- 训练集：片段索引 0 至 99（共100个片段，全部用于训练）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.wrist_cam | 视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，10 FPS |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.hand_pos | float32 | (3,) | 手部位置坐标：x, y, z |
| action | float32 | (6,) | 动作指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| task_phase | float32 | (1,) | 任务阶段（phase） |
| hand_intrusion | float32 | (1,) | 手部入侵检测标志（active） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
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