narrow_03_image_fixed

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术任务设计，涉及UR5机械臂与WSG50夹爪操作乐高积木的原子步骤。数据集包含664个剧集，总计116,214帧，帧率为20 fps，所有数据均用于训练。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括：观测状态（20维浮点数向量）、动作（7维浮点数向量）、提示（字符串）、来自主摄像头和腕部摄像头的图像观测（均为224x224x3的视频，编码为h264，无音频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集结构支持机器人学习任务，特别是涉及视觉和状态观测的模仿学习或强化学习。This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks, involving atomic steps of UR5 robotic arm and WSG50 gripper manipulating LEGO bricks. It contains 664 episodes, totaling 116,214 frames at a frame rate of 20 fps, with all data used for training. The data is stored in parquet format and includes video files. Features include: observation state (20-dimensional float vector), action (7-dimensional float vector), prompt (string), image observations from the main camera and wrist camera (both are 224x224x3 videos encoded as h264 without audio), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports robot learning tasks, particularly imitation learning or reinforcement learning involving visual and state observations.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：narrow_03_image_fixed

来源：由 LeRobot 创建，托管于 Hugging Face Datasets。

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot, lego-atomic-step, scripted, simulation, ur5, lerobot, v3

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数据集规模与结构

属性	数值
总片段数（episodes）	664
总帧数	116,214
总任务数	1
总视频数	1,328
总数据块数	1
帧率（FPS）	20
数据划分	训练集：0–664（全部）

机器人类型：ur5_wsg50_lego_atomic_step（UR5 机械臂 + WSG50 夹爪，执行乐高原子步骤任务）

数据路径格式：data/chunk-{chunk:03d}/episode_{episode:06d}.parquet
视频路径格式：videos/chunk-{chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode:06d}.mp4

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数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(20,)	机器人状态（20维）
action	float32	(7,)	动作指令（7维）
prompt	string	(1,)	任务提示文本
observation.images.main	video (H264)	(224, 224, 3)	主摄像头图像（RGB，20fps）
observation.images.wrist	video (H264)	(224, 224, 3)	腕部摄像头图像（RGB，20fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息：

• 编码格式：H264（yuv420p）
• 分辨率：224×224
• 帧率：20 fps
• 通道数：3（RGB）
• 非深度图，无音频

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引用说明

当前引用信息为 [More Information Needed]，暂无正式 BibTeX 条目。