pick_orange_ball_1_5_mix

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，具体任务为拾取橙色球。数据集包含54个演示片段（episodes），共32335帧，使用LeRobot格式存储。数据包括机器人关节状态（6个自由度：肩部、肘部、腕部等）和动作，以及顶部和腕部两个视角的RGB相机图像（分辨率480x640，每秒30帧）。机器人类型为so_follower。This dataset is a demonstration dataset for robot manipulation tasks, specifically for picking up an orange ball. It contains 54 demonstration episodes, totaling 32,335 frames, stored in the LeRobot format. The data includes robot joint states (6 degrees of freedom: shoulder, elbow, wrist, etc.) and actions, as well as RGB camera images from two perspectives (top and wrist) with a resolution of 480x640 at 30 frames per second. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 latentforce/pick_orange_ball_1_5_mix，由 LeRobot 创建，主要用于机器人学（robotics）领域的任务，具体是抓取橙色球的机器人操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 格式：Parquet 格式的数据文件，包含视频文件
• 版本：codebase_version v3.0

数据规模

• 总片段数（episodes）：54
• 总帧数（frames）：32,335
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

动作（action）

• 类型：float32
• 形状：[6]
• 命名：包含肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置6个自由度

观察状态（observation.state）

• 类型：float32
• 形状：[6]
• 命名：与动作维度一致，包含6个关节位置

图像观察（observation.images）

包含两个摄像头视角：

• 顶部摄像头（observation.images.top）：

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 fps
  • 色彩格式：yuv420p

• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：

  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 fps
  • 色彩格式：yuv420p

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 全局索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

数据划分

• 训练集（train）：包含全部54个片段

附加信息

• 机器人类型：so_follower（模拟器中的从机器人）
• 帧率：30 fps
• 数据存储路径：数据存储在 Parquet 文件中，视频存储在 MP4 文件中
• 可视化：可通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集

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引用信息：数据集的 BibTeX 引用暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。