haply-fixed-camera-green-cube

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关数据集，包含多种观测数据（如状态、力/力矩、图像等）和动作数据。数据集包含118个episodes和38390帧数据，数据以parquet格式存储。具体特征包括：观测状态（7维向量）、观测力/力矩（6维向量）、动作（7维向量）、外部和手腕图像（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: haply-fixed-camera-green-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 118
• 总帧数: 38390
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:118)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.state: 浮点32，形状[7]，代表位置(x, y, z)与四元数(w, x, y, z)。
• observation.wrench: 浮点32，形状[6]，代表力与力矩(fx, fy, fz, tx, ty, tz)。
• action: 浮点32，形状[7]，代表速度(vx, vy, vz, wx, wy, wz)与夹爪宽度。
• observation.images.exterior: 视频格式，形状[3, 480, 640]，RGB图像，编码AV1，分辨率480x640。
• observation.images.wrist: 视频格式，形状[3, 480, 640]，RGB图像，编码AV1，分辨率480x640。
• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gribes/haply-fixed-camera-green-cube

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]