record-test-37_20260613_123007

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含机器人（so_follower类型）的动作数据，涉及6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置；观测状态包括相同的关节位置；顶部摄像头图像以480x640分辨率、3通道、30fps视频形式提供；其他特征包括时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集规模为10个情节，共4491帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, designed for robot learning tasks. The dataset includes action data for the robot (so_follower type), covering 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states include the same joint positions; top camera images are provided in 480x640 resolution, 3 channels, and 30fps video; other features include timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 10 episodes, totaling 4491 frames, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：record-test-37_20260613_123007

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数：4491
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个状态维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，H.264编码，30帧/秒
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集 (train)：包含全部10个片段（索引0至9）。

引用信息

目前暂无具体的 BibTeX 引用信息，需要进一步补充。