ball_pickup_dataset_v1

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于球拾取任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含Unitree_G1_Brainco机器人的操作记录，总共有16个episodes和2567帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的状态观测（26个浮点数，代表左右肩、肘、腕和手指的关节角度）、动作（相同维度的控制命令）、来自左侧高清摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，旨在支持机器人抓取和操作研究。

This dataset is a robot manipulation dataset focused on ball-picking tasks, created using the LeRobot tool. It contains operational records from the Unitree_G1_Brainco robot, with a total of 16 episodes and 2567 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include robot state observations (26 floating-point numbers representing joint angles for left and right shoulders, elbows, wrists, and fingers), actions (control commands of the same dimension), image observations from a left-side high-definition camera (resolution 480x640, 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to support research in robot grasping and manipulation.

原始信息汇总

数据集概述：ball_pickup_dataset_v1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：在线可视化该数据集

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Unitree_G1_Brainco
• 总片段数（Episodes）：16
• 总帧数（Frames）：2567
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：片段 0 至 15（共16个片段）

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(26,)	机器人关节状态，包含左右肩、肘、腕及手指关节的角度（共26维）
action	float32	(26,)	机器人关节动作，与状态维度一一对应（26维）
observation.images.cam_left_high	video（视频）	(480, 640, 3)	左侧高角度摄像头图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称（状态与动作共用）：

• kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw
• kLeftElbow
• kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw
• kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw
• kRightElbow
• kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw
• kLeftHandThumb, kLeftHandThumbAux, kLeftHandIndex, kLeftHandMiddle, kLeftHandRing, kLeftHandPinky
• kRightHandThumb, kRightHandThumbAux, kRightHandIndex, kRightHandMiddle, kRightHandRing, kRightHandPinky