put_pen_into_bag_V4.2

该数据集是一个专门用于双手机器人（机器人类型：yam_bimanual）研究和开发的机器人学数据集，由LeRobot工具创建。它包含101个完整的情节（episodes），总计104,050帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括训练集（所有101个情节），数据以parquet文件格式存储，每个文件对应一个情节。特征方面，观察状态（observation.state）是一个32维的浮点数组，涵盖左右机械手的位置（x、y、z坐标）、旋转（使用6D旋转表示）、夹持器状态以及各6个关节角度。动作（action）也具有相同的32维结构，表示机器人的控制指令。此外，数据集提供了来自三个相机视角的视频数据：头部相机、左腕相机和右腕相机，每个视频的分辨率为360x640像素，3通道（RGB），编码为h264格式，无音频。其他元数据包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。该数据集适用于机器人控制、模仿学习、强化学习等任务，许可证为Apache 2.0。

原始信息汇总

数据集概述：put_pen_into_bag_V4.2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：101
• 总帧数：104,050
• 总任务数：1
• 总视频数：303
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：
  • 训练集（train）：片段索引 0 至 100（共 101 个片段）
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：yam_bimanual（双机械臂）

特征空间

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(32,)	包含左/右机械臂位置（x, y, z）、旋转6D表示、夹爪状态及6个关节角度
action	float32	(32,)	与 observation.state 结构相同的动作指令
observation.images.head	video	(3, 360, 640)	头部摄像头视频，H.264编码，30 FPS，RGB三通道
observation.images.left_wrist	video	(3, 360, 640)	左手腕摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	(3, 360, 640)	右手腕摄像头视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 论文与主页：需进一步补充（目前标记为 [More Information Needed]）