record-test-100-2cameras

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含100个episodes，总计52053帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和顶部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，30fps）等信息。机器人类型为'so_follower'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-100-2cameras
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总数据量: 100个数据块，每个块大小为1000帧
• 总大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet文件
• 视频格式: MP4 (AV1编码)

内容统计

• 总情节数: 100
• 总帧数: 52053
• 总任务数: 1
• 数据分割: 全部用于训练 (0:100)

特征字段

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节位置: 与动作特征相同

图像观测

前视摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无深度信息，无音频

顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 无深度信息，无音频

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供