molmoact2-pick
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数据集概述：molmoact2-pick
本数据集由 Hugging Face 的 LeRobot 库创建，旨在为机器人操作任务提供训练数据。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot, molmoact2, droid, franka, lerobot
数据集结构
该数据集包含机器人抓取任务的演示数据，具体结构如下：
- 机器人类型: Franka
- 帧率 (FPS): 15
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数 (Frames): 4,270
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据划分: 所有 20 个片段均用于训练 (train: "0:20")
数据集特征
数据集的每个样本包含以下特征，用于描述机器人的状态、动作和观测信息：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.exterior_1_left |
video | (180, 320, 3) | 外部左侧摄像头图像，AV1 编码，3 通道 |
observation.images.wrist_left |
video | (180, 320, 3) | 腕部左侧摄像头图像，AV1 编码，3 通道 |
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态，包含 7 个关节位置 (joint_0 至 joint_6) 和夹爪开合度 (gripper) |
action |
float32 | (8,) | 机器人动作指令，维度与状态空间一致 (7 个关节 + 夹爪) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
数据以 meta/info.json 文件中声明的结构进行组织：
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
