taccap-g1-fold-garment-0818

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot框架创建。机器人类型为双机械臂触觉夹爪（bi_taccap_gripper），包含245个演示片段，总帧数为535,570帧，采样频率为30帧/秒。数据集包含1个任务，可能涉及折叠衣物等操作。每个样本包括动作（左右机械臂TCP位置、姿态和夹爪位置，共20维）、状态（同样20维）、多视角图像（左腕部、右腕部、左触觉左、左触觉右、右触觉左、右触觉右，均为视频格式，分辨率分别为480x640和400x700），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The robot type is a dual-arm tactile gripper (bi_taccap_gripper), containing 245 demonstration episodes with a total of 535,570 frames at a sampling rate of 30 fps. It includes 1 task, possibly involving folding clothes. Each sample includes actions (left and right arm TCP positions, orientations, and gripper positions, 20 dimensions), states (also 20 dimensions), multi-view images (left wrist, right wrist, left tactile left, left tactile right, right tactile left, right tactile right, in video format with resolutions of 480x640 and 400x700), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0818

基本信息

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0818
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据规模

指标	数值
总集数（Episodes）	245
总帧数（Frames）	535,570
任务总数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1000

数据划分

• 训练集: 0:245（全部数据用作训练）

机器人与任务

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
• 任务内容: 折叠衣物（Fold Garment）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

动作和观测状态均为 20 维向量，包含：

• 左臂 TCP 位姿（6 维）：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6）
• 左夹爪位置: 1 维
• 右臂 TCP 位姿（6 维）：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6）
• 右夹爪位置: 1 维

数据类型为 float32，形状为 [20]。

视觉观测（Observation Images）

图像通道	分辨率（高×宽）	编码格式	帧率
left_tactile_left	400×700	H.264	30
left_tactile_right	400×700	H.264	30
left_wrist	480×640	H.264	30
right_tactile_left	400×700	H.264	30
right_tactile_right	400×700	H.264	30
right_wrist	480×640	H.264	30

所有图像均为 RGB 三通道彩色视频，像素格式为 yuv420p，不包含深度信息和音频。

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

如使用该数据集，请引用以下文献：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }