test4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: cenzl/test4
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1528
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 ("train": "0:1")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含双臂（左/右）肩部、肘部、腕部、夹爪的位置，以及X轴速度、Y轴速度、角度速度和升降轴高度。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作特征包含相同的16个状态变量。

图像观测

包含三个视角的视频观测数据：

1. 观测.图像.头顶
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 分辨率 480x640，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，无音频。
2. 观测.图像.左腕
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与头顶摄像头规格相同。
3. 观测.图像.右腕
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 与头顶摄像头规格相同。

索引与时间戳

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]。
• 索引: int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失