pick_and_place

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域，特别是so_follower机器人类型。数据集包含17个episodes，总计41545帧，数据以30fps记录。特征包括6维动作和观测状态（对应关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及顶部和腕部摄像头拍摄的视频（分辨率为480x640，3通道，AV1编码）。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics domain, specifically the so_follower robot type. It contains 17 episodes, totaling 41545 frames, recorded at 30fps. Features include 6-dimensional actions and observation states (corresponding to joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as videos captured by top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, AV1 encoding). The data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset is suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 26
• 总帧数: 23348
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:26）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: episode_index，数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化工具: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SJun99/pick_and_place 访问

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower