so101-combined-25ep_1_20260530_182958

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nitred/so101-combined-25ep_1_20260530_182958
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: default
• 数据文件: data/*/*.parquet 格式的 Parquet 文件
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 11252
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 维度相同
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，编码为 AV1，30 FPS，分辨率 480x640，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据分割

• 训练集 (train): 包含全部 25 个片段（索引 0 到 24）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4