so101_banana_test
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
lu4k87创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述：so101_banana_test
该数据集通过 LeRobot 框架创建，专为机器人学（robotics）任务设计，适用于训练和评估机器人操作模型。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 机器人类型： so101_follower
- 代码库版本： v3.0
数据规模
- 总片段数（episodes）： 1
- 总帧数（frames）： 427
- 总任务数（tasks）： 1
- 帧率（fps）： 30
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据划分： 训练集（train），范围为 0:1
数据内容与结构
该数据集包含机器人操作过程中的动作及状态观测数据，具体包括：
动作与状态特征（action 与 observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 包含的关节变量：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 分辨率为 480×640，3 通道
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 fps，无音频
- 非深度图像
其他元数据特征
- timestamp（时间戳）：float32
- frame_index（帧索引）：int64
- episode_index（片段索引）：int64
- index（索引）：int64
- task_index（任务索引）：int64
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
技术参数备注
- chunks_size（块大小）： 1000
