so101_spam_musubi_pick_and_place_spam_left_task_v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个总集数、22694个总帧数，涉及2个任务，专门用于so_follower类型的机器人。数据特征包括6维浮点动作（如肩部平移、升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维浮点观察状态（对应相同关节位置），以及来自三个视角（overhead、base、wrist）的视频观察，每个视频分辨率为1080x1920，3通道，帧率30fps。此外，数据集包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制任务，如拾取和放置操作。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains a total of 30 episodes and 22694 frames, involving 2 tasks, specifically designed for so_follower type robots. Data features include 6-dimensional floating-point actions (such as shoulder translation, lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), 6-dimensional floating-point observation states (corresponding to the same joint positions), as well as video observations from three perspectives (overhead, base, wrist), each with a resolution of 1080x1920, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, video files in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control tasks, such as pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: so101_spam_musubi_pick_and_place_spam_left_task_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建框架: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总序列数: 30
• 总帧数: 22694
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 序列 0 至 29（共 30 个序列）

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 包含 3 个摄像头视角：
  • overhead: 俯视摄像头
  • base: 基座摄像头
  • wrist: 腕部摄像头
• 每个视角:
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 1080 x 1920
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
  • 是否有音频: 否

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4