toy_inter_25_20260630_091302

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，包含25个训练集，总帧数为18699。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点数值，对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（6个浮点数值，同上）、观察图像（手腕和前置摄像头，分辨率480x640，3通道，30fps，编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: toy_inter_25_20260630_091302
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train: 0-25)，共 25 个片段 (episodes)
• 总帧数: 18,699 帧
• 总任务数: 1
• 数据分块: 每块 1,000 帧 (chunks_size: 1000)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像 (AV1编码，30 fps)
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头图像 (AV1编码，30 fps)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集内容。