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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集大小：包含1个episode，共597帧，1个任务。数据文件大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。
• 数据采集频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：仅包含训练集（train: 0:1）
• 数据特征：
  • 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部回转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
  • 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征名称一致。
  • 观察图像 - 腕部摄像头（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 观察图像 - 前置摄像头（observation.images.front）：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：浮点型，单值。
  • 帧索引（frame_index）：整型，单值。
  • episode索引（episode_index）：整型，单值。
  • 索引（index）：整型，单值。
  • 任务索引（task_index）：整型，单值。
• 数据集结构：数据存储在Parquet文件中，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频存储在MP4文件中，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。数据块大小为1000帧。