eval_exp9_sc1var_grasp_the_blue_box_20260528-182925

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及so_follower类型机器人执行抓取蓝色盒子的动作。数据集包含一个完整的情节（episode），总计2569帧数据，以30fps的帧率记录。数据结构包括动作（action）和观测（observation），其中动作由6个浮点数值表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测包括状态（与动作相同的6个关节位置）和来自三个摄像头的图像视频：前视（front）、顶部（top）和夹爪（gripper），每个视频分辨率为480x640，3通道彩色。数据以parquet文件格式分块存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、计算机视觉和强化学习研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving a so_follower type robot performing the action of grasping a blue box. It contains a complete episode with a total of 2569 frames recorded at 30fps. The data structure includes actions and observations, where actions are represented by 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). Observations include state (the same 6 joint positions as actions) and image videos from three cameras: front, top, and gripper, each with a resolution of 480x640 and 3-channel color. The data is stored in chunked parquet file format, with videos in mp4 format, suitable for research in robot control, computer vision, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_exp9_sc1var_grasp_the_blue_box_20260528-182925
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 2569
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (Train) 包含 0:1 范围的所有数据

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置共6个维度
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方视角图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 可视化空间 在线预览数据集内容。