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该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含1个完整的episode，总计1786帧数据，对应1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、环境图像视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码）和手腕图像视频（相同分辨率）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，分割为train。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for so_follower type robots. It contains 1 complete episode, totaling 1786 frames of data, corresponding to 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), environment image video (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding), and wrist image video (same resolution). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is intended for training only and is split into train.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

属性	值
任务类别	机器人 (robotics)
许可证	apache-2.0
机器人类型	so_follower
总集数 (Episodes)	1
总帧数 (Frames)	1786
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小 (Chunks Size)	1000
代码库版本	v3.0
数据集分割	训练集 (train) 为 0:1（全部作为训练集）

数据集结构

数据集存储为 Parquet（数据）和 MP4（视频）文件，路径结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作特征维度名称一致
observation.images.env	video	[480, 640, 3]	环境摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：可视化数据集