eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_B_OOD_greenRight_v1
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是so_follower类型的机器人。它包含1个完整的情节，总计1382帧数据，所有数据均用于训练目的。数据以Parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（涵盖6个关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），观测状态数据（同样包含6个关节位置），以及来自顶部和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically for the so_follower robot type. It contains 1 complete episode with a total of 1382 frames, all used for training. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (with 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state data (also with 6 joint positions), and image observations from top and wrist cameras (resolution of 480x640, 3-channel color video). Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概要
- 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_B_OOD_greenRight_v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源与用途
数据集规模
- 总片段数: 1
- 总帧数: 1382
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
- 分块大小: 1000帧/块
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据结构
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个关节动作指令（肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6个关节状态观测，与动作维度一致 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频（AV1编码，30FPS） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（AV1编码，30FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分
- 训练集: 全部数据（索引0-1）
引用信息
- 当前未提供BibTeX引用格式。
