sim_grabette_grasp_h264_2

该数据集是一个用于机器人抓取任务的模拟数据集，由LeRobot工具创建。它包含200个训练片段，总计38097帧数据，以parquet格式存储。数据来源于模拟环境中的机器人操作，机器人类型为openarm_gripette_sim。数据集特征包括：观察数据（observation.images.cam0），以视频形式提供，分辨率为720x960，帧率30fps，编码为h264，包含3个颜色通道；动作数据（action），由8个浮点数组成，代表机器人的位置（x, y, z）和方向（ax, ay, az），以及近端和远端关节控制（proximal, distal）；此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。该数据集旨在用于训练和评估机器人抓取算法，支持模拟环境中的视觉和动作学习任务。

This dataset is a simulation dataset for robot grasping tasks, created by the LeRobot tool. It contains 200 training episodes, totaling 38097 frames of data, stored in parquet format. The data originates from robot operations in a simulated environment, with the robot type being openarm_gripette_sim. Dataset features include: observation data (observation.images.cam0), provided as video with a resolution of 720x960, frame rate of 30fps, encoded as h264, and containing 3 color channels; action data (action), composed of 8 floating-point numbers representing the robots position (x, y, z) and orientation (ax, ay, az), as well as proximal and distal joint controls; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is designed for training and evaluating robot grasping algorithms, supporting visual and action learning tasks in simulated environments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sim_grabette_grasp_h264_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, sim, grabette, grasp
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_gripette_sim
• 总片段数: 200
• 总帧数: 38097
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分:
  • 训练集: 全部200个片段 (索引 0:200)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	video (H.264编码)	[3, 720, 960]	摄像头图像，3通道，高度720，宽度960，帧率30
action	float32	[8]	动作向量：x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频详细信息 (cam0):

• 编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 通道数: 3
• 帧率: 30

其他

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用信息: 暂无