demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，特别适用于跨具身模仿学习任务。数据集包含一个名为demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper的清理任务，使用UR5e机械臂和Robotiq85夹爪进行演示。数据集总共有100个episodes，34869帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，包含动作、观察状态（如末端执行器位置、夹爪状态、关节位置）、图像（包括agentview和wrist视角的RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人控制、模仿学习和强化学习研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, particularly suitable for cross-embodied imitation learning tasks. It includes a cleanup task named demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper, demonstrated using a UR5e robotic arm and Robotiq85 gripper. The dataset consists of 100 episodes, 34869 frames, with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format and contains actions, observation states (such as end-effector position, gripper state, joint positions), images (including RGB videos from agentview and wrist perspectives), as well as metadata like timestamps and frame indices. The dataset is well-structured and suitable for research in robot control, imitation learning, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 34,869
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集文件大小: 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 文件)

数据拆分

• 训练集: 索引 0 至 100（全部数据作为训练集）

数据格式

• 动作 (action): 7 维浮点数，包含位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 和夹爪 (gripper)
• 观测 (observation):
  • 状态 (state): 2 维浮点数 (zero0, zero1)
  • 末端执行器 (eef): 7 维浮点数，包括位置和四元数 (eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w)
  • 夹爪 (gripper): 6 维浮点数，夹爪位置 (gripper_qpos_0 至 _5)
  • 关节 (joint): 7 维浮点数，关节位置 (joint_pos_0 至 _6)
  • 末端执行器+夹爪 (eef_gripper): 13 维浮点数，合并 eef 和 gripper 数据
  • 关节+夹爪 (joint_gripper): 13 维浮点数，合并 joint 和 gripper 数据
  • 图像 (images):
    • agentview: 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
    • wrist: 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
• 其他字段: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (集索引), index (全局索引), task_index (任务索引)

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version: v3.0
• 机器人类型: cross_embodiment (跨本体)