demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专门用于模仿学习和跨具身学习研究。它使用LeRobot工具创建，包含一个名为demo_src_mug_cleanup_task_D1的演示任务，涉及使用Kinova3机械臂和Robotiq85夹爪清理杯子。数据集包含100个episodes，总计33,659帧，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集提供了丰富的观测和动作信息，包括：动作数据（7维浮点数组，表示机械臂的平移、旋转和夹爪控制）；状态观测数据，如末端执行器位置和姿态（7维）、关节位置（7维）、夹爪状态（6维），以及组合观测（如末端执行器与夹爪的13维组合）；图像观测数据，包括agentview和wrist视角的RGB视频（分辨率256x256，3通道，AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练分割（0:100）。该数据集适用于机器人控制、行为克隆和跨具身学习任务，遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for imitation learning and cross-embodiment learning research. It is created using the LeRobot tool and includes a demonstration task named demo_src_mug_cleanup_task_D1, which involves cleaning cups using a Kinova3 robotic arm and a Robotiq85 gripper. The dataset contains 100 episodes, totaling 33,659 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset provides rich observation and action information, including: action data (a 7-dimensional floating-point array representing the robotic arms translation, rotation, and gripper control); state observation data, such as end-effector position and pose (7-dimensional), joint positions (7-dimensional), gripper state (6-dimensional), and combined observations (e.g., a 13-dimensional combination of end-effector and gripper); image observation data, including RGB videos from agentview and wrist perspectives (resolution 256x256, 3 channels, AV1 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively for training splits (0:100). This dataset is suitable for robot control, behavior cloning, and cross-embodiment learning tasks, and follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_mug_cleanup_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, MimicGen, 跨具身（Cross-Embodiment）
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 100 |
| 总帧数（Frames） | 33,659 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据块大小（Chunk Size） | 1,000 帧/块 |
| 训练集划分 | 0:100（全部用于训练） |
数据特征结构
数据集包含以下特征字段，每个字段的详细说明如下：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述/分量名称 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper（夹爪） |
observation.state |
float32 | (2,) | 机器人状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置(x, y, z) + 四元数(x, y, z, w) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0~5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：joint_pos_0~6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器+夹爪组合（7+6维） |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节+夹爪组合（7+6维） |
observation.images.agentview |
视频 | (256,256,3) | 代理视角RGB图像，格式AV1，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (256,256,3) | 腕部视角RGB图像，格式AV1，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人信息
- 机器人类型: 跨具身（Cross-Embodiment）
- 任务: 杯子清理（Mug Cleanup Task）
- 机器人型号: Kinova3
- 夹爪型号: Robotiq85Gripper
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
