demo_src_pick_place_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，特别是跨本体机器人操作。它包含500个训练episodes，总计336,714帧，帧率为20fps。数据以parquet文件（100MB）和mp4视频文件（200MB）形式存储，分块大小为1000。特征包括：动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）；观测状态，如末端执行器位置和四元数（7维）、夹爪状态（6维）、关节位置（7维），以及组合特征（如末端执行器夹爪13维、关节夹爪13维）；图像观测包括前视图和侧视图的RGB视频（分辨率256x256，编码为av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅用于训练，无其他分割。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically cross-embodiment robot manipulation. It contains 500 training episodes, totaling 336,714 frames with a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet files (100MB) and mp4 video files (200MB), with a chunk size of 1000. Features include: actions (7-dimensional floating-point numbers representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control); observation states such as end-effector position and quaternion (7-dimensional), gripper state (6-dimensional), joint positions (7-dimensional), and combined features (e.g., end-effector gripper 13-dimensional, joint gripper 13-dimensional); image observations include RGB videos from front and side views (resolution 256x256, encoded as av1). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is intended for training only, with no other splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_pick_place_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨体现 (cross_embodiment)
• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 336,714
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据划分: 训练集 (train): 0-500 片段

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	包含末端执行器位置和四元数 (eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)
observation.gripper	float32	[6]	包含夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	包含机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位置/四元数与夹爪关节位置的组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置的组合
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视图摄像头，分辨率 256x256，RGB，AV1编码，20fps
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视图摄像头，分辨率 256x256，RGB，AV1编码，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可以使用 LeRobot 可视化工具 在浏览器中查看该数据集。