so101_mujoco_demo_20260711_160156

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个6自由度机械臂（so101_follower）的演示数据，涉及动作、状态观测和前置摄像头图像。具体特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、观测图像（前置摄像头，分辨率为480x640，3通道，30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构包括1个episode，235帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains demonstration data for a 6-degree-of-freedom robotic arm (so101_follower), involving actions, state observations, and front-facing camera images. Specific features include: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), observation images (front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure includes 1 episode, 235 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_mujoco_demo_20260711_160156
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集的元信息 (meta/info.json) 定义了以下结构和规格：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观察状态：同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（480x640分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总回合数: 1
• 总帧数: 235
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据切分: 仅训练集 (train: 0:1)

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供。