deskorgv2.3_dataset_nv_3

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，由LeRobot工具创建。它包含434个总片段和107573个总帧数，覆盖7个不同的任务。数据集的结构包括动作特征（一个7维浮点数组，表示在x、y、z方向上的位移、滚动、俯仰、偏航角速度以及夹爪状态）、观察状态（一个9维浮点数组）、两个图像观察（均为3通道256x256分辨率的视频，帧率为10fps，使用av1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务。This dataset is a multimodal dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. It contains a total of 434 episodes and 107,573 frames, covering 7 different tasks. The dataset structure includes action features (a 7-dimensional float array representing displacement in x, y, z directions, roll, pitch, yaw angular velocities, and gripper state), observation states (a 9-dimensional float array), two image observations (both 3-channel 256x256 resolution videos at 10fps, encoded with av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and is suitable for robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：deskorgv2.3_dataset_nv_3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集构成

• 总片段数 (Episodes)：434
• 总帧数 (Frames)：107,573
• 总任务数 (Tasks)：7
• 数据分割：训练集包含全部434个片段（索引 0:434）。
• 数据格式：数据存储为 .parquet 文件，视频存储为 .mp4 文件。
• 数据规模：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含：dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper
observation.state	float32	[9]	机器人观测状态，9维向量，无命名。
observation.images.image	video	[3, 256, 256]	第一视角RGB图像（3通道，256x256），使用AV1编码，帧率10 FPS。
observation.images.image2	video	[3, 256, 256]	第二视角RGB图像（3通道，256x256），使用AV1编码，帧率10 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

版本与结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：10 FPS
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：位于 meta/info.json。

引用信息

• 论文：无（待补充）
• BibTeX：无（待补充）