eval_multitask_run5f_testing

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含4个训练集episodes，总计2268帧数据，帧率为30fps，采用Apache 2.0许可证。数据集中包含6维浮点向量的机器人动作和状态观察，动作对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分包括来自侧视和腕部摄像头的视频数据，每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述：edmos7/eval_multitask_run5f_testing

基础信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集用途：评估（Eval）多任务场景，测试运行
• 构建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：提供在线可视化界面（点击访问）

数据集规模

• 总片段数：4 个独立片段（episodes）
• 总帧数：2268 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：包含所有 4 个片段（索引 0 至 3），无验证集或测试集划分

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（跟随型机器人）

数据结构与特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，命名与 action 一致
observation.images.side	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	480x640 像素、3通道（RGB）侧面相机图像，帧率30 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	[480, 640, 3]	480x640 像素、3通道（RGB）腕部相机图像，帧率30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径：data/*/*.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据信息：存储于 meta/info.json 文件中

引用信息

• 论文：暂无
• BibTeX：暂无