toycar_pickplace_20

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，专注于玩具车的拾放操作。它包含20个episodes，总计11589帧数据，帧率为30fps。数据集提供了动作信息（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自侧视和腕视摄像头的图像观测（分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。数据以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和强化学习研究。This dataset is designed for robot control tasks, specifically involving pick-and-place operations with a toy car. It contains 20 episodes, totaling 11589 frames at a frame rate of 30fps. The dataset provides action information (including 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same joint positions as actions), and image observations from side-view and wrist-view cameras (both with a resolution of 480x640, 3-channel color video). The data is stored in parquet file format and is suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：toycar_pickplace_20

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 总轮数 (episodes)：20
• 总帧数 (frames)：11,589
• 总任务数 (tasks)：1
• 帧率 (fps)：30
• 数据集大小：约 100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件)
• 数据划分：全部 20 轮用于训练 (train: "0:20")

机器人配置

• 机器人类型：so_follower
• 动作空间：6 维 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
• 观测状态：6 维 (与动作空间相同)

数据特征

每个数据样本包含以下字段：

特征名	类型	说明
action	float32, shape (6,)	机器人动作指令 (6个关节)
observation.state	float32, shape (6,)	机器人状态 (6个关节)
observation.images.side	视频 (h264, 480x640, 30fps)	侧方摄像头图像
observation.images.wrist	视频 (h264, 480x640, 30fps)	腕部摄像头图像
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	轮次索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据集结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (分块存储，每块最大 1000 帧)
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json (包含上述所有配置)