arm-test-data_20260906_031327

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人手臂的6个自由度动作和状态，以及两个摄像头（前部和腕部）的图像，共2个episode、2845帧、1个任务，机器人类型为so_follower，适用于机器人模仿学习等研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 6 degrees of freedom actions and states of the robot arm, along with images from two cameras (front and wrist), totaling 2 episodes, 2845 frames, and 1 task. The robot type is so_follower, suitable for research such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

基础信息

• 数据集名称: arm-test-data_20260906_031327
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数: 2,845帧
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 采样率（FPS）: 30

数据结构

动作空间（Action）

• 维度: 6维
• 数据类型: float32
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航关节）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰关节）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲关节）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲关节）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
  • gripper.pos（夹爪关节）

状态观测（observation.state）

• 维度: 6维
• 数据类型: float32
• 关节构成: 与动作空间的6个关节一致

图像观测

1. 前置摄像头（observation.images.front）

   • 分辨率: 640×480, 3通道
   • 编码格式: AV1视频编码，yuv420p像素格式
   • 帧率: 30 FPS

2. 腕部摄像头（observation.images.wrist）

   • 分辨率: 640×480, 3通道
   • 编码格式: AV1视频编码，yuv420p像素格式
   • 帧率: 30 FPS

其他字段

• 时间戳（timestamp）
• 帧索引（frame_index）
• 片段索引（episode_index）
• 全局索引（index）
• 任务索引（task_index）

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部2个片段（0:2）
• 机器人类型: so_follower

数据存储方式

• 数据路径采用分块存储结构：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频路径采用分块存储结构：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 每块数据大小为1000帧