aic-demos

该数据集是一个机器人技术领域的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含机器人的状态观测数据（如TCP位置、速度、力、扭矩等）、动作数据（如位置和四元数）、以及来自左、中、右摄像头的视频数据。数据集总共有4个任务和2557帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集的结构和特征详细信息可在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: aic-demos
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量: 100 MB
• 视频总量: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 20 FPS

数据规模

• 总情节数: 4
• 总帧数: 2557
• 总任务数: 4
• 数据划分: 训练集 (0:4)

机器人信息

• 机器人类型: ur5e_aic
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 特征名称: tcp_pos_x, tcp_pos_y, tcp_pos_z, tcp_quat_x, tcp_quat_y, tcp_quat_z, tcp_quat_w, tcp_vel_lx, tcp_vel_ly, tcp_vel_lz, tcp_vel_ax, tcp_vel_ay, tcp_vel_az, tcp_err_x, tcp_err_y, tcp_err_z, tcp_err_rx, tcp_err_ry, tcp_err_rz, joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, gripper, force_x, force_y, force_z, torque_x, torque_y, torque_z

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: x, y, z, qx, qy, qz, qw

图像观测

左相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

中相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右相机

• 数据类型: 视频
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供