2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个总集数，总计23955帧。数据集结构包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像观测（顶部摄像头、腕部摄像头和0-1kHz触觉频谱图视频，分辨率分别为480x640和224x224）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so101_follower_dragon_multitactile，帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，涵盖索引0到50。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 50 total episodes with a total of 23955 frames. The dataset structure includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image observations (top camera, wrist camera, and 0-1kHz tactile spectrogram videos, with resolutions of 480x640 and 224x224 respectively), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format. The robot type is so101_follower_dragon_multitactile, with a frame rate of 30fps, total data file size of 100MB, and video file size of 200MB. The dataset includes only a training split, covering indices 0 to 50.

原始信息汇总

数据集概述：shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 50 个完整任务片段（episodes）收集而成。

基础信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 代码版本: v3.0
• 总片段数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 23,955
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集大小:
  • 数据文件 (Parquet): 约 100 MB
  • 视频文件 (MP4): 约 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragon_multitactile
• 数据划分:
  • 训练集 (Train): 片段 0 至 49

数据结构

数据集包含以下特征（features），对应每个时间步的观测、动作和索引信息：

• 动作 (Action):

  • 数据类型: float32，形状: [6]
  • 包含 6 个关节的控制目标位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (Observation State):

  • 数据类型: float32，形状: [6]
  • 与动作对应的 6 个关节的当前实际位置。

• 观测图像 (Observation Images):

  • 包含三个摄像头视角的视频数据，均为 dtype: video，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • observation.images.top: 顶部摄像头，分辨率 480x640（RGB，3通道）。
  • observation.images.wrist: 手腕摄像头，分辨率 480x640（RGB，3通道）。
  • observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram: 触觉传感器频谱图，分辨率 224x224（RGB，3通道）。该摄像头名称中的 0_1kHz 标识其数据来源为 0.1 kHz 触觉频带。

• 时间与索引信息:

  • timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
  • frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
  • episode_index (int64, shape [1]): 片段索引。
  • index (int64, shape [1]): 全局索引。
  • task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

数据文件组织

• 数据路径 (Parquet 文件): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径 (MP4 文件): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 数据集包含一个名为 default 的配置，数据文件位于 data/*/*.parquet。