record_150_ep_clips

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含101个episodes，共44426帧，涉及1个任务。数据包括6维关节位置动作和状态观测，以及两个摄像头视角（front和gripper）的视频记录，分辨率为480x640，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集可用于机器人模仿学习、运动规划等研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 101 episodes with a total of 44,426 frames, involving 1 task. The data includes 6-dimensional joint position actions and state observations, as well as video recordings from two camera perspectives (front and gripper) with a resolution of 480x640 at 30fps. The robot type is so_follower. The dataset can be used for research in robot imitation learning, motion planning, etc.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 willemelliw/record_150_ep_clips，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集通过 LeRobot 框架创建，并可在其可视化工具中查看。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 101
• 总帧数 (Frames): 44,426
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 0 至 100 的片段。
• 采样频率 (fps): 30 Hz
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

机器人类型与动作空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作与状态特征 (action 和 observation.state): 均为 6 维浮点数组 (float32)，对应关节位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

传感器与视觉观测

数据集包含两个第一人称摄像头视角的 RGB 视频流，分辨率为 480x640 像素，帧率为 30 fps，编码为 AV1 格式：

• observation.images.front: 前方摄像头
• observation.images.gripper: 夹爪摄像头

其他数据字段

除动作和视觉信息外，每条记录还包含：

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个数据块 (chunk) 包含 1000 条数据。

此数据集适用于模仿学习、机器人操作策略训练等任务。