mirror7_merged90

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含90个episodes，总计51105帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和观察状态都包含6个浮点型数值，分别对应机器人关节的位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。此外，数据集还提供了两个摄像头的视频观察数据：overhead_cam（俯视摄像头）和robot_cam（机器人摄像头），每个视频的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mirror7_merged90
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置的机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.overhead_cam	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.robot_cam	video	[480, 640, 3]	机器人摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总回合数: 90
• 总帧数: 51105
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部90个回合 (0:90)

动作与状态维度说明

动作和状态均为6维向量，对应机器人关节：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (手腕弯曲)
• wrist_roll.pos (手腕旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)

视频编码信息

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 码率控制: CRF 30，预设值 12

可视化与引用

• 可视化链接: 可视化数据集
• 引用: 尚待补充