pick_place_b601

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个用于机器人操作任务的数据集，具体任务类型为 pick_place（抓取与放置）。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/adrfm/pick_place_b601

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 4554
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: train 包含全部 12 个片段

特征信息

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作指令，包含 7 个关节位置
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测，包含 7 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均由 7 维向量组成，表示以下关节位置：

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部垂直旋转
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_yaw.pos - 腕部偏航
• wrist_roll.pos - 腕部滚动
• gripper.pos - 夹爪位置

视频信息

• 编码格式: AV1
• 视频帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 无
• 视频尺寸: 480×640

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 seeed_b601_rs_follower。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000

数据集创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建，版本为 v3.0。