so101_test_20260802_140941

这个数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lucakato/so101_test_20260802_140941
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

基本属性

属性	内容
许可证	apache-2.0
任务类别	robotics（机器人学）
标签	LeRobot
数据格式	Parquet (data/*/*.parquet)
配置名称	default

数据集结构

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总片段数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：20
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集 (train) 比例为 0:1

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包括 6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 av1，帧率 30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用格式（BibTeX）：待补充

该数据集可通用于 LeRobot 可视化工具进行查看：可视化该数据集