pick_place_cubes

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含300个训练片段，总计92287帧，涉及6个不同任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自两个摄像头（camera1和camera2）的图像观测（分辨率为480x640，RGB格式，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，帧率为30fps。数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习研究。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on robot manipulation tasks. It contains 300 training episodes, totaling 92,287 frames, covering 6 different tasks. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format; the total data file size is 100MB, and video file size is 200MB. The dataset structure includes action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480x640, RGB format, and 30 frames per second, as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for robot control, visual navigation, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述：NIATphysicalAI/pick_place_cubes

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/pick_place_cubes
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人抓取与放置立方体（pick and place cubes）任务。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片数（episodes）：300
• 总帧数（frames）：92,287
• 总任务数（tasks）：6
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小（chunks_size）：1000

数据划分

• 训练集（train）：包含全部 300 个片段（索引 0 到 300）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令，包含肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作空间相同（6 维）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	来自 camera1 的 RGB 视频，H.264 编码，30 fps，分辨率 480×640
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	来自 camera2 的 RGB 视频，H.264 编码，30 fps，分辨率 480×640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件：使用 Parquet 格式存储，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：使用 MP4 格式存储，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

数据集论文信息目前处于待补充状态（More Information Needed）。