NEW_SARM_drawer

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域，特别是双机械臂控制任务。数据集包含110个episode，总计53576帧，以30fps录制。数据特征包括：14维的机械臂动作和状态观测（涵盖左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置），以及来自三个视角（左、右、顶部）的彩色视频观测（分辨率480x640，HEVC编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式分块存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics domain, specifically dual-arm manipulation tasks. It contains 110 episodes, totaling 53576 frames recorded at 30fps. The data features include: 14-dimensional robot arm actions and state observations (covering 6 joint positions and gripper positions for both left and right arms), as well as color video observations from three perspectives (left, right, top) with a resolution of 480x640 and HEVC encoding. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in chunked parquet format and is suitable for research in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: NEW_SARM_drawer
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 总集数 (episodes): 110
• 总帧数: 53576
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 14
  • 包含: 左右各6个关节位置及夹爪位置

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 14
  • 命名与动作一致

• 观测图像:

  • observation.images.left: 视频，分辨率 480x640，HEVC 编码，30 FPS
  • observation.images.right: 视频，分辨率 480x640，HEVC 编码，30 FPS
  • observation.images.top: 视频，分辨率 480x640，HEVC 编码，30 FPS

• 其他字段:

  • timestamp: 时间戳，float32
  • frame_index: 帧索引，int64
  • episode_index: 集索引，int64
  • index: 索引，int64
  • task_index: 任务索引，int64

数据集划分

• 训练集 (train): 覆盖全部 110 个 episodes（索引 0:110）

可视化

• 可通过 Hugging Face Space 进行可视化预览。

引用信息

• BibTeX: 待补充