reach_shelf_20260731_194934

该数据集是一个机器人操作演示数据集，由LeRobot创建。任务为reach_shelf，包含20个episode，共3428帧，以30fps录制。数据包括6自由度机械臂的动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、两个摄像头（顶部俯视和腕部）的640x480视频、时间戳、帧索引、episode索引等信息。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation demonstration dataset created by LeRobot. The task is reach_shelf, containing 20 episodes with a total of 3428 frames recorded at 30fps. The data includes actions of a 6-degree-of-freedom robotic arm (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 640x480 videos from two cameras (top-down view and wrist-mounted), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sungkyunner/reach_shelf_20260731_194934，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型： 机器人（Robotics）
• 许可证： Apache-2.0
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式

数据规模

• 总回合数（Episodes）： 20
• 总帧数（Frames）： 3,428
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 采样频率（FPS）： 30

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像（AV1编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态观测均包含6个维度，对应机器人关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据划分

• 训练集（train）： 0:20（即全部20个回合用于训练）
• 未划分验证集或测试集

视频参数

• 分辨率： 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式： AV1（mp4容器）
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 fps

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（显示为 "More Information Needed"）。

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间直接查看此数据集内容，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sungkyunner/reach_shelf_20260731_194934。